Ateliers nomades #Do It Yourself
Créer un véhicule roulant (cet article est une copie de https://projects.raspberrypi.org/en/projects/build-a-buggy mais en FR)
Introduction
Basic buggy
- Raspberry Pi 3
- Carte de contrôle moteur / Motor controller board
- 2 moteurs à courant continu 3 à 6 V / 2 × 3V – 6V DC motors
- 2 roues / 2 × wheels
- 1 support à piles rechargeables × AA (4 piles AA)
- 4 piles AA
- Une roue à billes
- Des cables de prototypages
- Un tournevis
- Un chassis
Connecter les fils à chacune des bornes du moteur.
Peu importe quel fil va à quelle borne.
Le rattacher les clips en plastique.
Serrez les vis de manière à ce que les fils soient
fermement maintenus dans les borniers.
Alimenter les moteurs
Les moteurs nécessitent plus de puissance que le Raspberry Pi ne peut en fournir.
Par conséquent, vous utiliserez quatre piles AA pour les alimenter.
Desserrez les vis des borniers étiquetés VCC, 12V et 5V. Prenez le support de pile AA et insérez le fil rouge dans le bornier 12V. Le fil noir entre dans le bloc GND. Il est important que vous obteniez cela correctement.
Serrez les vis de sorte que les fils soient
maintenus fermement en place.
Connexion à votre Raspberry Pi
La carte utilisée dans ce projet doit être câblée au Raspberry Pi. D'autres cartes peuvent
se connecter différemment, et certaines cartes peuvent simplement être placées sur
les broches GPIO du Raspberry Pi.
Sur la carte utilisée ici, il y a des broches étiquetées In1, In2, In3 et In4, ainsi que deux
broches GND.
Le choix des broches GPIO sur votre Pi que vous utilisez; dans ce projet, GPIO 7, 8, 9 et 10 ont été utilisés.
Utilisez 4 cables de prototypage femelle à femelle pour connecter les broches GPIO du Raspberry Pi
aux broches de la carte contrôleur de moteur.
Et un cable de prototypage femelle male.
| GPIO pin | connects to | board pin |
|---|---|---|
| 7 | <–> | In1 |
| 8 | <–> | In2 |
| 9 | <–> | In3 |
| 10 | <–> | In4 |
| GND | <–> | GND |
Et un cable de prototypage femelle male.
Notre carte de contrôle n’a pas de broche GND, il faudra brancher l’extrémité male du cable de prototypage male à femelle et fixez-la dans le bornier GND dans lequel votre batterie alimente.
Créer le programme Python (Droite, Gauche, Avant, Arrière)
Vous devez déterminer quel est votre moteur gauche et quel est votre moteur droit. Vous devez également savoir de quelle manière ils conduisent pour avancer et de quelle façon ils conduisent pour reculer.
Choisissez l'un des moteurs. Utilisez un marqueur pour l’étiqueter «à droite» et
dessinez une flèche dessus pour indiquer la direction à suivre.
Étiquetez l’autre moteur «gauche» et tracez une flèche dessus pointant dans la même direction que le premier.
On va créer un fichier python que l’on va appeler robot.py pour écrire le programme qui va contrôler nos moteurs.
Dans le nouveau fichier, tapez ce qui suit pour importer la classe Robot et créer un objet Robot. Vous pouvez le nommer comme bon vous semble. Dans cette ressource, le robot est appelé robby.
from gpiozero import Robot
robby = Robot(left=(7,8), right=(9,10))Enregistrez votre fichier et appelez-le robot.py ou quelque chose de similaire.
Vous pouvez ensuite l'exécuter en appuyant sur F5 sur votre clavier.
Passez maintenant à la coque et tapez ce qui suit pour observer dans
quel sens les moteurs tournent.
robby.forward()Vous pouvez les arrêter en tapant robot.stop ().
Maintenant, tapez la commande suivante et notez quel moteur change
de direction sur la deuxième commande. robby.forward(0.4)
robby.right(0.4)Le 0.4 ralentit un peu les moteurs, il est donc facile de voir dans quel sens ils tournent.
Le moteur qui a changé de direction est le moteur droit. Si c’est celui que vous avez qualifié de «right», il n’y a rien à changer pour le moment. S’il s’agit de celui que vous avez étiqueté «left», vous devez modifier votre objet Robot dans votre fichier pour basculer entre les numéros des broches gauche et droite:
## e.g. change
robby = Robot(left=(7,8), right=(9,10))
## to
robby = Robot(left=(9,10), right=(7,8))Maintenant que vous avez trié «gauche» et
«droite», vous devez vous assurer que vous
avez configuré correctement l’avant et l’arrière.
Faites de nouveau avancer les deux moteurs.
robby.forward(0.4)Vérifiez que les deux moteurs tournent dans le sens indiqué sur le schéma ci-dessous.
Si le moteur droit tourne dans la mauvaise direction, modifiez votre objet robot en changeant l’ordre des numéros de broches GPIO. Par exemple:
## e.g. change
robby = Robot(left=(9,10), right=(7,8))
## to
robby = Robot(left=(9,10), right=(8,7))Si le moteur gauche tourne dans le mauvais sens, faites de même pour ses numéros de broches.
Défi: programmez votre robot
Vous pouvez maintenant écrire un programme pour contrôler votre robot et lui faire faire un certain nombre de choses.
Voici un script simple pour le rendre carré (vous devrez peut-être modifier légèrement les fonctions de veille):
from gpiozero import Robot
robot = Robot(left = (7, 8), right = (9, 10))
while True:
robot.forward()
sleep(3)
robot.stop()
robot.right()
sleep(1)
robot.stop()C’est maintenant l’occasion de programmer votre robot!
Essayez de relever l’un des défis suivants:
Faites rouler votre robot dans un cercle parfait
Faites conduire votre robot en zigzag
Créez un petit labyrinthe à partir d’objets ménagers et programmez votre robot pour y naviguer
N’oubliez pas, il n’y a que cinq commandes de base pour déplacer votre robot:
robot.forward()
robot.backward()
robot.right()
robot.left()
robot.stop()
base-roulante-en-kit-pour-robot (1)
base-roulante-en-kit-pour-robot (2)
base-roulante-en-kit-pour-robot
chassis-de-mini-robot-avec-moteurs-dc (1)
chassis-de-mini-robot-avec-moteurs-dc (2)
chassis-de-mini-robot-avec-moteurs-dc (3)
chassis-de-mini-robot-avec-moteurs-dc (4)
chassis-de-mini-robot-avec-moteurs-dc (5)
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